Легко и тяжело вооруженные кавалерийские части появились в Польше практически сразу же после образования королевства. Известны так называемые "Кольчужные дружины" эпохи Мешко I и Болеслава Хороброго (2-я половина X века - начало XI века). Именно благодаря сильной конице Польша вначале не расматривалась рыцарскими орденами Меченосцев (с 1202) и Тевтонов (в Европе с 1226) как цель для экспансии.

В Польском королевстве с 13 века  окончательно устанавливается западноевропейская феодальная система, которая должна была содержать в себе рыцаское ополчение. Тяжелая рыцарская кавалерия Польши 14 века и до начала 16 века ничем особо не отличается от рыцарской кавалерии Германии или Франции, вооружение, доспех и тактика идут в ногу с Западноевропейской традицией. Исключения проявляются на территории Беларуси и Литвы где старорусские оружейные традиции проявлялись еще долго.

Кроме тажелой в боях применялась и легкая кавалерия, состоящая преимущественно из иноземцев: литовцев, татар, молдован, валахов, сербов и запорожских казаков.